El castillo de Vélez de Benaudalla hunde sus raíces en la época de reconquista por parte de las Coronas de Castilla y Aragón representados por los Reyes Católicos, Isabel I de Castilla y Fernando II de Aragón.
Una vez llevada a cabo la reconquista del territorio peninsular del poder musulmán, se fueron creando diferentes tipos de torres, baluartes y fortalezas por todo el territorio peninsular, especialmente en el área de Granada, último reducto del Reino Nazarí y símbolo de la resistencia musulmana al empuje cristiano.
De esta forma, se supone (puesto que no existen documentos que acrediten fielmente el dato) que entre el año 1494, fecha de la toma de Granada por parte de los ejércitos cristianos, y el año 1523 se construyó el castillo que domina el pueblo de Vélez de Benaudalla. Durante este tiempo, el señor de la villa, Don Juan de Ulloa, con vistas a poder mantener las incesantes tentativas de sublevación de la todavía existente población morisca de la zona, mandó construir este baluarte defensivo para asentar dentro de él a un batallón que velara por la seguridad y tranquilidad del estrenado dominio cristiano.
Debido al clima bélico que se respiraba en la zona en esta época, pues no sería hasta el 17 de marzo de 1570 cuando se expulsara a los moriscos que aún quedaban asentados en el pueblo de Vélez de Benaudalla, el castillo quedará prácticamente destruido. El posterior paso del tiempo y su uso como fortín durante la invasión francesa, de principios del siglo XIX, harán del castillo una completa ruina, lo cual quedará certificado a mediados del siglo XIX por Madoz. A esto también ayudó su posterior uso como corral unido a la falta de interés por la conservación del mismo por parte de las autoridades y la propia población local.
No será hasta nuestra época, hasta principios de los años noventa, cuando el Ayuntamiento de Vélez de Benaudalla se haga con la propiedad de dicho castillo. Posteriormente, y con la ayuda de los veleños mediante una Escuela Taller, se llevará acabo la reconstrucción del mismo para llegar a tener la forma que hoy en día podemos observar. Además, en los últimos años se ha llevado a cabo el acondicionamiento de varios miradores en los laterales del castillo, los cuales nos ofrecen una maravillosa panorámica de nuestro pueblo.
